萬向聯軸器屬于空間連桿機構，能夠聯接空間同一平面上相交的兩軸，傳遞轉矩和運動，它不但允許有相當大的軸間夾角，而且還允許軸間夾角在限定范圍內隨工作需要而變動。萬向聯軸器種類很多，若以工作效能分類，假定主動軸為恒速，經聯軸器傳動至從動軸后會產生速度變化，由此可分為非等速型，標準等速型和等速型三種，但由于準等速型可以有條件地等同于等速型，所以有的分類方法只分為非等速型和等速型兩類。
非等速型萬向聯軸器通常由單十字軸萬向聯軸器，單球式萬向聯軸器，膠環萬向聯軸器等。當主從動軸之間的夾角大于零，主動軸為恒速時，從動軸卻以周期性變化的瞬時角速度轉動，但主動軸與從動軸平均角速度比為1。從動軸轉速的變化與主從動軸之間的夾角有關，夾角大，從動軸轉速變化大，能引起附加動載荷，因此非等速型聯軸器不宜用于轉速高的傳動。

準等速型萬向聯軸器在設計角速度工作時，聯軸器已等于瞬時角速度比來傳遞運動。聯軸器若在接近角速度工作時，瞬時角速度比近似1。該聯軸器通常由雙十字軸萬向聯軸器，是由兩個單十字軸聯軸器的組合，或者根據工作要求將兩個單聯軸器通過中間軸聯接，其中一個單聯軸器常常和花鍵槽等結果組合成可伸縮機構，用來補償聯軸器在工作中產生角位移和軸位移。
等速型萬向聯軸器通常由球籠萬向聯軸器，球叉萬向聯軸器等，主動軸和從動軸始終以等于1的瞬時角速度比來傳遞轉矩和運動，傳動平穩，允許使用更高的速度，但結構復雜，制造男，成本高，另外，受機構條件的限制，承載能力不如非等速型高。